第15回熱田の森ロボット競技会
熱田の森ロボット競技会に参加してきました。結果は3位でした。探索・加減速走行ともに成功したのですが、3回目にカーブ速度を上げたところ最終コーナーでコースアウトしてしまいました。
学部で出る最後の大会ということもあり、入賞できたのは嬉しいです。一方で、加減速走行していてもまだまだ遅いというのが悔しい点です。
これからは今までと違う環境(多分、良くない)でロボットを作っていかなければならないので、上手いことやっていかなければ、と思います。
ツインドライヴ
3/20にある熱田の森ロボット競技会にエントリーしたこともあり、今日は久しぶりに部室で作業をしておりました。
新しいトレーサーを作ろうかとも思ったのですが、さすがに3月に入ってから設計開始・新規プログラム作成というのは無理がある気がするので前のトレーサーで出ようと思っています。
そっくりそのままというのもアレなので、かなり低かった加速度の改善のために駆動モーターを1個から2個に変更しました。ギヤ比はそのままなので速度はあまり変わりませんが、出せる加速度は単純に考えて2倍になるはずです。
………モータードライバICが死ななければ。
気が付けば
今年もあと2週間ありませんね。ついでに言えばブログの更新も1ヶ月くらいしてませんね。
全日本以降、STBee Miniをいじってみたり、次のトレーサーについて妄想したりしております。今のところ基本的な機能のみなのでkatoさんのRide7用テンプレートを使い、ほとんどはSTM32ライブラリのサンプルを見て必要な処理を類推する作業ですが。ライブラリを使うと、プログラムがSHやAVRとはかなり毛色の違うものになって面白いですね。
仮にSTM32を使うとして、STBeeを載せるのか、それともマイコンチップを表面実装するか。一度マイコンボード製作に失敗しているので悩むところです。
- マイコンボード…メリット:製作が楽、使いまわせる デメリット:設計への制約が大きい
- 表面実装…メリット:小さい⇒設計への制約が小さい デメリット:LQFPの表面実装に失敗する可能性
全日本マイクロマウス大会2010
「始めるとブログを書かなくなる」などと言われもするツイッターを、ブログよりも先にやってるような人間がマメに記事を書くはずが無く。
全日本大会に参加してきました。運営・スタッフの方々お疲れ様でした。
結果はロボトレースで決勝に進むも記録なし。決勝進出の枠が増えた気がするものの、昨年とは違い走行タイムで進出できたのは少しうれしいところです。 停止の原因はマーカーの誤検知なのでしょうが、どうにも床の継ぎ目に反応してしまったような気がします。とはいえ手元に確認できる動画が無いのでハッキリしません。
ソフトの作り込みが甘いと感じるとともに、今の環境やハード構成で作れる小型4輪トレーサーに限界を感じつつあります(周囲にはさっさと2輪にしろと2年近く言われ続けていますが…)。完走できなければ意味が無いのですから。
第29回マイクロマウス中部地区大会
中部地区大会に参加しました。関係者・参加者の皆さんお疲れ様でした。今年は例年にも増して他地区からのエントリーが多かったように思います。
参加台数が増えてマウス・トレースの同時進行となりスタッフはかなり忙しくなってしまったのではないかと思いますが、自分の場合はそのおかげか例年より余裕をもって大会に臨むことができました。
さて自分はロボスプリント一般とロボトレースに参加。スプリント2位、ロボトレースは5位でしたが特別賞をいただきました。
実のところ、減速がほぼできない状態で2次走行をしていたため不本意な走りでした(スプリント含め、ゴールではわざと速度制御を切って強引に止めていました…)。プログラム作成を数日しかできずにバグを抱えていたせいなのか、はたまたハードのスペック不足のせいなのか。ハードが原因の場合、加速力も不足することになってしまうのですが。
普段お会いすることのない他大の方とも話をすることができ楽しかったです。色々と試してみたいことはあるのですがなかなか実行できず。
ショートカットのプログラムも作らないと…
